Secondo la leggenda, Yamato Takeru-no-mikoto, figlio dell’Imperatore Keiko (71–130 d.c.), fu grande studioso di arti marziali: creo' le Tre Attitudini: jodan, chudan e gedan kamae (alta, media a bassa guardia) e le Tre Strategie ten-chi-jin (cielo, terra uomo), conosciute come il Sandan-no-kurai.